auch "laufen lernen" oder "gehen lernen" bei Babys
Eine Kombination mit 'lernen' ist falsch.
Mit dem Ausdruck "auf die Füße finden" kann ich nicht viel anfangen, Es geht ja darum, dass man erst man die Phrase erreicht (aspektuell: ...ようになる), in der man einigermaßen selbständig stehen kann.