Es gibt keinen semantischen Unterschied. Bei der kürzeren Version könnte man die beiden Satzteile miit einem ten, also 、, trennen. 新しい単語を覚えず、授業に行った。Das ist aber eine Geschmacksfrage. Wenn du ない verwenden möchtest, musst du natürlich sagen/schreiben: 新しい単語を覚えないで授業に行った。
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